Abstrak

Teknologi di bidang robotika memiliki potensi untuk memberikan manfaat kepada manusia dengan menciptakan robot yang dapat mempermudah tugas-tugas manusia. Salah satu contohnya adalah jenis robot bernama Autonomous Guided Vehicle (AGV), yang dapat mengangkut barang dengan bantuan sensor sebagai panduan perpindahan tempat. Untuk dapat bergerak secara mandiri, robot ini memerlukan sistem navigasi yang memungkinkannya memandu pergerakan dari satu posisi ke posisi lain dengan menentukan posisi dan arah gerakannya. Dalam sistem navigasi robot perlu mengenali lingkungan sekitar dan mengetahui lokasinya pada lingkungan tersebut. Pengenalan lingkungan ini dilakukan dengan memetakan lingkungan dalam dua dimensi dan menentukan posisi robot dalam peta tersebut. Pada penelitian ini dirancang sistem navigasi pada robot Autonomous guided vehicle (AGV) yang terpasang sensor lidar sebagai sensor penginderaan lingkungan dua dimensi menggunakan platform Robot Operating System (ROS). Proses navigasi dimulai dengan pemetaan lingkungan menggunakan algoritma SLAM Gmapping. Selanjutnya, berdasarkan peta yang dihasilkan, robot dapat menentukan posisinya dalam lingkungan melalui proses lokalisasi. Lalu robot diberi posisi tujuan yang kemudian robot akan melakukan path planning dengan perhitungan algoritma A* untuk mendapatkan jalur tercepat ke posisi tujuan. Dari hasil pengujian, robot Autonomous guided vehicle (AGV) mampu melakukan pemetaan dengan baik yang menghasilkan peta dua dimensi di kecepatan 0,30 m/s. lalu robot juga berhasil melakukan lokalisasi pada peta yang diperoleh dengan tingkat kesalahan 0,0625 meter untuk koordinat X dan 0,152 meter untuk koordinat Y pada pembacaan titik koordinat di Rviz. Sementara pada pengukuran titik koordinat secara aktual memiliki rata-rata tingkat kesalahan 0,3195 meter untuk koordinat X dan 0,455 meter untuk koordinat Y. selanjutnya robot mampu bernavigasi ke 3 ruangan berbeda tanpa mengalami tabrakan dengan kecepatan maksimal yang paling efektif sebesar 0,65 m/s.